Domaso, paese di origine romana, ha mantenuto per secoli un’economia basata prevalentemente sulla pesca, prima di diventare un importante centro turistico. Dall’imbarcadero si attraversa la strada statale e ci si dirige a destra passando sotto i bellissimi portici. Giunti in Piazza Ghislanzoni ci si inoltra nel centro storico lungo la “Contrada”, nome che gli abitanti del paese danno da sempre all’Antica Strada Regina, strada di origine romana che collegava Milano e Como attraverso Chiavenna ai passi Alpini. Si giunge in Piazza della Chiesa, dove sorge la Chiesa di San Bartolomeo che conserva al suo interno ricchi arredi barocchi e opere d’arte (solitamente aperta).
Si segue Via Roma per arrivare a Piazza Trento (detta anche Piazza dei Frati), dove si trova la Chiesa di Sant’Antonio (sempre chiusa) e, appena dietro di essa, l’antica chiesa di San Giovanni, oggi sconsacrata e diventata abitazione privata.
Proseguendo su Via Roma, si arriva al cancello posteriore del parco di Villa Camilla: si può entrare e passeggiare nel piccolo parco pubblico. Girando sul fronte della villa ci si ritrova di fronte al lago: uscendo dal cancello, attraversando la strada e proseguendo a sinistra, si trova la Piazza della Madonnina, dove è ubicato l’ufficio turistico. Attraversato il ponte sul torrente Livo, sulla destra si trova una strada che porta alla spiaggia.
La spiaggia di Domaso è una delle più lunghe del lago e offre numerose possibilità di praticare sport acquatici, come il windsurf. Si consiglia inoltre la passeggiata che porta dal centro storico di Domaso alla frazioni di Pozzolo (circa 20 minuti a piedi su mulattiera) dove si trova, in una posizione panoramica, la piccola chiesetta dedicata alla Madonna delle Grazie. Si può inoltre da Domaso seguire la splendida ciclopedonale al lago fino a Sorico.